硬件I2C读取MPU6050原始数据

本小节教你使用 STM32CubeMX 配置 STM32 的 硬件 I2C，并通过 I2C 读取 MPU-6050 传感器的陀螺仪、加速度计数据。

预先了解

通过上面原理图得知，「小霸王Lite」两轮自平衡小车通过 STM32 的 I2C1 接口与 MPU-6050 传感器进行通信。我们这里使用的是轮询模式，只需要配置 PB8：I2C1_SCL、PB9：I2C1_SDA。如果使用中断模式，则还要使用一个 GPIO 引脚连接 MPU-6050 模块的 INT 引脚。

具体步骤

进入我们上一小节修改过的 MiaowLabs-Demo 文件夹，找到 MiaowLabs-Demo.ioc 工程文件，双击，打开工程。在左侧 Pinout&Configuration 界面中的 Connectivity 下拉中点击 I2C1，然后在 I2C1 Mode and Configuration 的 Mode 中将 I2C 选择为 I2C。而其他地方，比如 Configuration 中的 Parameter Setting 选项卡全部保持默认参数（标准模式，100k 速率）即可。

使用 STM32CubeMX 配置 I2C1 接口

点击 GENERATE CODE，重新生成代码。

重新生成代码

从光盘中找到已经用 STM32 HAL 库封装好的 MPU6050 代码文件： mpu6050.c、mpu6050.h，这两个文件主要就是使用 HAL 库里的 I2C 函数进行改写，可以直接调用。

将 mpu6050.c ，复制到 MiaowLabs-Demo 文件夹的 Src 文件夹里。

将 `mpu6050.c` 复制到 Src 文件夹

将 mpu6050.h 复制到 MiaowLabs-Demo 文件夹的 Inc 文件夹里。

将 `mpu6050.h` 复制到 Inc 文件夹

打开 MDK-ARM 软件，在左侧目录中双击 Application/User，将 Src 文件夹的 mpu6050.c 加入工程。

将 Src 文件夹的 `mpu6050.c` 加入工程

打开 main.h 头文件，在 /* USER CODE BEGIN Includes */ 和 /* USER CODE END Includes */ 之间加入 mpu6050.h 文件：

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "button.h"
#include "encoder.h"
#include "mpu6050.h"
/* USER CODE END Includes */

在 main.h 中加入 mpu6050.h

打开 main.c 文件，在 /* USER CODE BEGIN 1 */ 和 /* USER CODE END 1 */ 之间定义以下新变量，并且将上个实验的变量注释掉：

  /* USER CODE BEGIN 1 */
    //int iTempTim4Encoder;///临时存放从TIM4编码器接口捕获到的脉冲数据
    short accx,accy,accz;//加速度x轴、y轴、z轴数据
    short gyrox,gyroy,gyroz;//陀螺仪x轴、y轴、z轴数据
  /* USER CODE END 1 */

在 /* USER CODE BEGIN 2 */ 和 /* USER CODE END 2 */ 之间敲入以下新代码，注释掉上个实验留下的代码：

  /* USER CODE BEGIN 2 */
    if(!MPU_Init())//如果MPU6050初始化成功，返回0，!0则为1
  {
        printf("MPU-6050 Init Successfully");//成功了则打印 MPU-6050 Init Successfully
    }
    //HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2);//开启TIM3_CH2的PWM输出
    //HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port, BIN1_Pin, GPIO_PIN_SET);//初始化BIN1引脚为低电平
    //HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port, BIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);//初始化BIN2引脚为高电平
  /* USER CODE END 2 */

代码截图

在主循环中敲入以下代码：

  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
        MPU_Get_Accelerometer(&accx,&accy,&accz);//获取MPU6050加速度数据
      MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);//获取MPU6050陀螺仪数据
        printf("accx=%d,accy=%d,accz=%d\n",accx,accy,accz);//打印MPU6050加速度数据
        printf("gyrox=%d,gyroy=%d,gyroz=%d\n",gyrox,gyroy,gyroz);//打印MPU6050陀螺仪数据
        HAL_Delay(500);    //延时0.5s，防止打印发送数据太快
  }
    /* USER CODE END WHILE */

代码截图

在 MDK-ARM 中重新编译代码，把代码烧录进小车的 MiaowLabs-STM32F1-Micro 核心板（小车提前组装好），并用数据线连接核心板和电脑，打开喵呜地面站或其他串口助手软件，我们用手按一下核心板的复位按钮，能够看到小车发送 MPU-6050 Init Successfully 到串口助手上，代表 MPU6050 初始化成功，而且每隔 0.5 秒就将加速度和陀螺仪数据发送上去，我们转动小车可以看到数据随之变化。

串口助手截图

就这样，我们成功读取了 MPU6050 传感器的原始数据。