给新手的两轮自平衡小车开发实战指南
  • Introduction
  • 前言
    • 前言
    • 推荐学习路线
  • 套件上手
    • 必看开箱组装
    • 参数特点一览
    • 蓝牙遥控模式
    • 红外循迹模式
    • 超声跟随模式
    • 超声避障模式
    • 提起识别
    • 着陆识别
    • OLED显示说明
    • 烧录程序指南
    • 修改遥控APP
    • 修改开机模式
    • 硬件组成概述
    • IO引脚分配
    • 软件功能说明
    • 程序框架介绍
    • 分析排除故障
  • 原理分析篇
    • 平衡原理
    • 动力学分析
    • 数学建模
    • Simulink仿真
  • 电路开发篇
    • 系统框架一览
    • 主控模块
    • 稳压模块
    • 驱动模块
    • 蓝牙模块
    • 传感器模块
    • 底板功能说明
    • 电机参数说明
    • 洞洞板底板手工焊接教程
  • 软件开发篇
    • 约定代码编写规则
    • 安装MDK-ARM软件
    • 使用MDK-ARM软件编译代码
    • 安装STM32CubeMX软件
    • STM32CubeMX软件生成工程
    • GPIO与LED闪烁的仪式感
    • Timer与按键消抖的应用
    • Usart与Printf函数重定向
    • Timer编码器模式读取编码器
    • PWM与TB6612FNG驱动电机
    • 硬件I2C读取MPU6050原始数据
    • 加速度计、陀螺仪的工作原理和数据融合
    • MPU6050姿态解算和数据融合
    • PID控制原理与增量式PID算法
    • 电机速度闭环内环PID控制
    • 直立平衡角度环PID控制
    • 运动速度闭环外环PID控制
    • 提高PWM频率为24kHz
    • 移植U8g2单色图形库驱动OLED
  • 其他
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「小霸王Lite」+ 舵机云台超声波避障