电机参数说明

电机作为两轮自平衡小车的重要组成部件,在这里有必要对电机参数进行说明。

两轮自平衡小车要进行速度控制,就必须用上速度闭环。要构成速度闭环,必须使用带有编码器的直流减速电机。「小霸王Lite」两轮自平衡小车使用了定制的直流减速电机,转速快、扭矩大。

实物照片

带霍尔编码器直流减速电机TTM1 alt ><

具体参数

  • 型号:MW-TTM1

  • 减速比:1:48

  • 额定电压:6V(承受范围3~9V)

  • 空载转速(6v):260rpm

  • 空载电流(6v):350mA

  • 堵转电流(6V):1.5A

  • 堵转扭矩(6V):2.5kgf.cm

  • 额定扭矩(6V):1.5kgf.cm

  • 编码器电压:2.5~12V

  • 编码器线数:384线(即电机黄色减速箱的输出轴转一圈,我们单测A相或B相得到 384 个脉冲;AB相都测量能得到 384 × 2 个脉冲;四倍频则测量到 384 × 4 个脉冲)

  • 编码器相数:AB相(相位差 90°)

  • 操作环境温度:-10~+60℃

  • 重量:50g

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淘宝:MW-TTM1

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